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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
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11,0
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13,2
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126,125
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=127 |E|=204) [
Vertex: (id = 0) {1 11 }
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Robot arrangement: (|R| = 34, |V| = 127) [
robot locations: {1#43 2#82 3#99 4#110 5#25 6#24 7#45 8#60 9#29 10#50 11#105 12#122 13#51 14#79 15#86 16#90 17#6 18#59 19#39 20#117 21#63 22#15 23#94 24#26 25#11 26#8 27#49 28#9 29#97 30#22 31#103 32#57 33#41 34#83 }
vertex occupancy: {0#0 0#1 0#2 0#3 0#4 0#5 17#6 0#7 26#8 28#9 0#10 25#11 0#12 0#13 0#14 22#15 0#16 0#17 0#18 0#19 0#20 0#21 30#22 0#23 6#24 5#25 24#26 0#27 0#28 9#29 0#30 0#31 0#32 0#33 0#34 0#35 0#36 0#37 0#38 19#39 0#40 33#41 0#42 1#43 0#44 7#45 0#46 0#47 0#48 27#49 10#50 13#51 0#52 0#53 0#54 0#55 0#56 32#57 0#58 18#59 8#60 0#61 0#62 21#63 0#64 0#65 0#66 0#67 0#68 0#69 0#70 0#71 0#72 0#73 0#74 0#75 0#76 0#77 0#78 14#79 0#80 0#81 2#82 34#83 0#84 0#85 15#86 0#87 0#88 0#89 16#90 0#91 0#92 0#93 23#94 0#95 0#96 29#97 0#98 3#99 0#100 0#101 0#102 31#103 0#104 11#105 0#106 0#107 0#108 0#109 4#110 0#111 0#112 0#113 0#114 0#115 0#116 20#117 0#118 0#119 0#120 0#121 12#122 0#123 0#124 0#125 0#126 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
robot locations: {}
vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 34, |V| = 127) [
robot goals: {
1#{52}
2#{97}
3#{88}
4#{0}
5#{73}
6#{81}
7#{16}
8#{56}
9#{47}
10#{125}
11#{18}
12#{103}
13#{63}
14#{72}
15#{12}
16#{25}
17#{61}
18#{50}
19#{43}
20#{84}
21#{77}
22#{32}
23#{110}
24#{83}
25#{62}
26#{34}
27#{71}
28#{118}
29#{67}
30#{92}
31#{95}
32#{4}
33#{105}
34#{37}
}
vertex compatibilities: {
0@{4}
1@{}
2@{}
3@{}
4@{32}
5@{}
6@{}
7@{}
8@{}
9@{}
10@{}
11@{}
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14@{}
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19@{}
20@{}
21@{}
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31@{}
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102@{}
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119@{}
120@{}
121@{}
122@{}
123@{}
124@{}
125@{10}
126@{}
}
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
Solving layer: 4
Solving layer: 5
Solving layer: 6
Solving layer: 7
Solving layer: 8
Solving layer: 9
Solving layer: 10
Solving layer: 11
Solving layer: 12
Solving layer: 13
Solving layer: 14
Solving layer: 15
Solving layer: 16
Solving layer: 17
Solving layer: 18
Solving layer: 19
Computed optimal makespan:18
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 508, paralellism = 28.222) [
Step 0: 1#43->42 2#82->81 4#110->109 5#25->35 6#24->14 7#45->56 8#60->71 9#29->30 10#50->61 11#105->93 12#122->111 13#51->62 14#79->88 15#86->76 16#90->101 17#6->7 18#59->58 19#39->38 20#117->118 21#63->52 23#94->85 25#11->12 26#8->17 29#97->96 30#22->33 31#103->92 32#57->46 33#41->53
Step 1: 1#42->34 2#81->80 3#99->110 4#109->108 5#35->44 6#14->13 7#56->55 10#61->60 11#93->94 12#111->122 14#88->98 15#76->65 16#101->100 17#7->16 18#58->70 19#38->50 20#118->119 21#52->40 22#15->4 23#85->86 24#26->25 25#12->22 26#17->18 27#49->37 28#9->8 29#96->107 30#33->41 31#92->103 32#46->47 33#53->64
Step 2: 1#34->33 2#80->89 3#110->111 4#108->97 5#44->45 6#13->12 7#55->67 9#30->38 10#60->59 11#94->95 13#62->61 14#98->109 15#65->54 16#100->99 17#16->17 18#70->81 19#50->49 20#119->120 21#40->32 23#86->85 24#25->35 25#22->23 26#18->9 27#37->29 28#8->7 29#107->106 30#41->53 31#103->114 32#47->48 33#64->75
Step 3: 1#33->41 3#111->100 4#97->87 5#45->56 6#12->22 7#67->66 8#71->72 9#38->50 10#59->58 11#95->96 12#122->123 13#61->60 14#109->110 15#54->42 16#99->98 17#17->16 18#81->82 19#49->37 20#120->121 21#32->21 22#4->3 23#85->86 25#23->24 26#9->8 27#29->18 28#7->6 30#53->64 31#114->125 33#75->74 34#83->91
Step 4: 1#41->53 2#89->99 4#87->78 5#56->68 6#22->33 7#66->65 8#72->71 9#50->61 10#58->70 11#96->97 12#123->124 13#60->59 14#110->111 16#98->88 17#16->17 18#82->90 20#121->122 21#21->11 23#86->85 24#35->44 25#24->25 26#8->7 27#18->29 28#6->5 29#106->107 30#64->75 31#125->126 34#91->92
Step 5: 1#53->52 2#99->110 4#78->67 5#68->69 6#33->41 7#65->54 8#71->83 9#61->60 10#70->81 11#97->98 12#124->113 13#59->58 14#111->112 15#42->43 16#88->79 17#17->18 18#90->101 19#37->49 20#122->123 21#11->0 22#3->14 24#44->45 25#25->35 26#7->6 28#5->4 29#107->96 30#75->76 31#126->125 32#48->47
Step 6: 1#52->40 2#110->121 3#100->111 4#67->66 5#69->80 6#41->53 7#54->42 8#83->71 9#60->59 10#81->82 11#98->99 12#113->102 13#58->70 16#79->68 19#49->48 20#123->124 22#14->3 23#85->94 24#45->56 25#35->44 26#6->5 27#29->30 28#4->15 29#96->97 30#76->77 31#125->114 32#47->46 33#74->75 34#92->91
Step 7: 4#66->65 5#80->81 6#53->64 7#42->34 8#71->72 9#59->58 10#82->90 11#99->89 12#102->103 13#70->69 14#112->123 16#68->67 17#18->19 18#101->100 19#48->47 20#124->113 21#0->11 22#3->2 23#94->95 24#56->55 25#44->45 26#5->4 27#30->38 28#15->25 29#97->98 30#77->78 31#114->125 32#46->57 33#75->85 34#91->83
Step 8: 1#40->52 2#121->120 3#111->110 4#65->54 5#81->82 7#34->23 8#72->61 9#58->70 10#90->101 11#89->80 12#103->104 13#69->68 14#123->112 15#43->42 16#67->66 17#19->30 18#100->99 19#47->36 20#113->102 21#11->21 22#2->1 23#95->106 24#55->56 25#45->46 26#4->15 27#38->39 28#25->35 29#98->88 30#78->87 31#125->124 33#85->94 34#83->71
Step 9: 1#52->63 3#110->109 4#54->53 5#82->90 6#64->75 7#23->24 8#61->50 9#70->81 10#101->100 11#80->69 12#104->103 13#68->67 14#112->113 15#42->34 16#66->65 17#30->38 18#99->89 20#102->91 21#21->32 24#56->45 25#46->47 26#15->4 28#35->44 29#88->79 31#124->123 33#94->93 34#71->60
Step 10: 1#63->74 3#109->108 4#53->52 6#75->76 7#24->25 8#50->61 9#81->82 10#100->111 11#69->70 12#103->102 13#67->66 15#34->23 16#65->54 17#38->30 18#89->80 20#91->83 21#32->33 23#106->95 24#45->56 25#47->48 26#4->3 27#39->51 28#44->55 29#79->78 30#87->97 31#123->122 32#57->46 34#60->49
Step 11: 1#74->63 2#120->109 4#52->40 5#90->91 7#25->15 9#82->81 10#111->112 11#70->58 12#102->103 13#66->65 16#54->42 18#80->69 19#36->47 20#83->71 21#33->41 22#1->12 23#95->106 26#3->2 27#51->62 28#55->67 29#78->77 30#97->98 31#122->121 32#46->45 34#49->50
Step 12: 4#40->32 5#91->83 9#81->80 10#112->101 11#58->59 12#103->104 14#113->102 15#23->24 16#42->34 17#30->38 18#69->70 19#47->46 20#71->72 21#41->53 22#12->22 23#106->95 24#56->68 25#48->49 28#67->78 29#77->66 30#98->99 31#121->120 32#45->44 34#50->51
Step 13: 2#109->98 4#32->21 5#83->71 6#76->77 7#15->4 8#61->60 9#80->69 10#101->112 11#59->48 14#102->91 15#24->14 16#34->23 17#38->50 18#70->58 19#46->45 20#72->73 21#53->64 22#22->33 23#95->106 24#68->79 25#49->37 26#2->13 28#78->87 29#66->67 30#99->100 31#120->119 32#44->35 34#51->39
Step 14: 2#98->88 3#108->109 4#21->11 5#71->72 6#77->78 7#4->5 8#60->59 9#69->57 11#48->49 13#65->66 14#91->83 15#14->3 16#23->24 17#50->51 18#58->47 19#45->56 20#73->84 21#64->75 22#33->32 23#106->107 24#79->80 25#37->38 26#13->12 27#62->61 28#87->97 29#67->68 30#100->101 31#119->118 32#35->25
Step 15: 1#63->52 2#88->87 3#109->98 4#11->0 5#72->73 6#78->79 7#5->6 8#59->58 9#57->46 10#112->113 11#49->37 12#104->103 13#66->65 14#83->71 15#3->2 16#24->14 17#51->62 18#47->48 19#56->45 21#75->76 23#107->108 24#80->81 25#38->50 26#12->22 27#61->60 28#97->96 29#68->69 30#101->90 31#118->117 32#25->15
Step 16: 1#52->53 3#98->88 6#79->80 7#6->7 8#58->57 10#113->114 11#37->29 13#65->64 14#71->72 15#2->13 16#14->24 17#62->61 18#48->49 19#45->44 22#32->21 23#108->109 24#81->82 25#50->51 26#22->33 28#96->107 29#69->68 30#90->91 31#117->106 34#39->38
Step 17: 1#53->52 2#87->97 6#80->81 7#7->16 8#57->56 9#46->47 10#114->125 11#29->18 13#64->63 15#13->12 16#24->25 18#49->50 19#44->43 21#76->77 22#21->32 23#109->110 24#82->83 25#51->62 26#33->34 27#60->71 28#107->118 29#68->67 30#91->92 31#106->95 32#15->4 33#93->105 34#38->37
]
Multirobot solution analysis: (
total makespan = 18
total distance = 280
total trajectory = 508
average parallelism = 28.222
average distance = 8.235
average trajectory = 14.941
parallelism distribution = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 1 0 2 4 3 5 0 1 ]
distance distribution = [ 0 2 2 4 1 4 2 2 6 1 2 0 1 0 3 1 1 1 ]
trajectory distribution = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 4 2 4 7 4 8 3 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
Phase (name = 'root_phase') [
Total SAT solver calls = 18
Satisfiable SAT solver calls = 1
Unsatisfiable SAT solver calls = 17
Indeterminate SAT solver calls = 0
Move executions = 1016
Produced CNF variables = 816102
Produced CNF clauses = 66603496
Search steps = 0
Wall clock TIME (seconds) = 249.901
CPU/machine TIME (seconds) = 249.440
]
]
----------------------------------------------------------------