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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
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127,126
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=128 |E|=207) [
Vertex: (id = 0) {1 11 }
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Robot arrangement: (|R| = 35, |V| = 128) [
robot locations: {1#74 2#69 3#25 4#63 5#6 6#32 7#87 8#23 9#40 10#123 11#56 12#126 13#85 14#116 15#3 16#102 17#20 18#30 19#93 20#99 21#39 22#1 23#35 24#101 25#70 26#121 27#66 28#117 29#79 30#90 31#47 32#29 33#11 34#33 35#78 }
vertex occupancy: {0#0 22#1 0#2 15#3 0#4 0#5 5#6 0#7 0#8 0#9 0#10 33#11 0#12 0#13 0#14 0#15 0#16 0#17 0#18 0#19 17#20 0#21 0#22 8#23 0#24 3#25 0#26 0#27 0#28 32#29 18#30 0#31 6#32 34#33 0#34 23#35 0#36 0#37 0#38 21#39 9#40 0#41 0#42 0#43 0#44 0#45 0#46 31#47 0#48 0#49 0#50 0#51 0#52 0#53 0#54 0#55 11#56 0#57 0#58 0#59 0#60 0#61 0#62 4#63 0#64 0#65 27#66 0#67 0#68 2#69 25#70 0#71 0#72 0#73 1#74 0#75 0#76 0#77 35#78 29#79 0#80 0#81 0#82 0#83 0#84 13#85 0#86 7#87 0#88 0#89 30#90 0#91 0#92 19#93 0#94 0#95 0#96 0#97 0#98 20#99 0#100 24#101 16#102 0#103 0#104 0#105 0#106 0#107 0#108 0#109 0#110 0#111 0#112 0#113 0#114 0#115 14#116 28#117 0#118 0#119 0#120 26#121 0#122 10#123 0#124 0#125 12#126 0#127 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
robot locations: {}
vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 35, |V| = 128) [
robot goals: {
1#{86}
2#{16}
3#{83}
4#{100}
5#{58}
6#{121}
7#{101}
8#{95}
9#{22}
10#{25}
11#{12}
12#{54}
13#{98}
14#{29}
15#{122}
16#{10}
17#{68}
18#{107}
19#{26}
20#{9}
21#{92}
22#{124}
23#{93}
24#{82}
25#{112}
26#{27}
27#{67}
28#{17}
29#{42}
30#{78}
31#{119}
32#{79}
33#{41}
34#{117}
35#{84}
}
vertex compatibilities: {
0@{}
1@{}
2@{}
3@{}
4@{}
5@{}
6@{}
7@{}
8@{}
9@{20}
10@{16}
11@{}
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13@{}
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15@{}
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18@{}
19@{}
20@{}
21@{}
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23@{}
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120@{}
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122@{15}
123@{}
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125@{}
126@{}
127@{}
}
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
Solving layer: 4
Solving layer: 5
Solving layer: 6
Solving layer: 7
Solving layer: 8
Solving layer: 9
Solving layer: 10
Solving layer: 11
Solving layer: 12
Solving layer: 13
Solving layer: 14
Solving layer: 15
Solving layer: 16
Solving layer: 17
Solving layer: 18
Solving layer: 19
Computed optimal makespan:18
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 527, paralellism = 29.278) [
Step 0: 3#25->26 4#63->64 7#87->88 9#40->51 11#56->45 12#126->125 13#85->86 14#116->105 15#3->14 16#102->91 18#30->31 19#93->83 20#99->100 22#1->2 23#35->36 24#101->111 25#70->71 26#121->122 27#66->55 28#117->106 29#79->80 31#47->57 33#11->12 34#33->34 35#78->68
Step 1: 1#74->75 3#26->16 5#6->18 7#88->89 8#23->13 9#51->61 11#45->35 12#125->124 13#86->87 14#105->94 15#14->15 16#91->81 17#20->30 18#31->40 19#83->72 20#100->101 21#39->50 22#2->3 23#36->37 24#111->112 25#71->82 26#122->110 27#55->56 28#106->95 29#80->79 32#29->28 33#12->1 34#34->43
Step 2: 1#75->86 3#16->4 4#64->65 5#18->19 6#32->31 7#89->99 8#13->12 9#61->60 10#123->122 11#35->36 14#94->84 15#15->25 16#81->80 17#30->39 18#40->51 19#72->62 20#101->102 21#50->49 22#3->14 23#37->27 24#112->113 25#82->92 26#110->111 28#95->85 29#79->78 32#28->38 33#1->2 34#43->53 35#68->67
Step 3: 1#86->96 2#69->68 3#4->5 4#65->75 5#19->20 6#31->40 7#99->100 8#12->11 9#60->59 10#122->121 11#36->26 12#124->123 13#87->97 14#84->73 15#25->35 16#80->79 17#39->50 18#51->61 20#102->91 21#49->48 22#14->15 23#27->28 24#113->103 26#111->112 27#56->55 28#85->74 29#78->77 30#90->101 33#2->13 34#53->54 35#67->66
Step 4: 1#96->107 2#68->67 3#5->6 4#75->86 5#20->30 6#40->51 8#11->22 10#121->120 11#26->25 12#123->122 13#97->108 14#73->63 16#79->80 17#50->39 18#61->60 20#91->81 21#48->47 22#15->16 23#28->29 24#103->102 26#112->113 28#74->64 30#101->111 31#57->69 33#13->12 34#54->65 35#66->76
Step 5: 2#67->66 3#6->7 4#86->85 5#30->31 6#51->50 7#100->110 9#59->58 10#120->109 11#25->24 12#122->121 13#108->119 14#63->52 15#35->45 18#60->71 19#62->61 20#81->70 21#47->48 22#16->26 24#102->101 25#92->91 26#113->103 27#55->54 28#64->53 29#77->88 30#111->123 31#69->79 32#38->37 34#65->75
Step 6: 2#66->65 3#7->8 4#85->84 6#50->60 8#22->33 9#58->57 10#109->98 11#24->23 12#121->120 13#119->118 15#45->56 16#80->81 17#39->30 18#71->82 19#61->51 20#70->59 21#48->38 22#26->27 23#29->19 24#101->100 25#91->90 26#103->102 27#54->55 28#53->43 29#88->87 30#123->122 31#79->78 32#37->47 33#12->13 34#75->74
Step 7: 1#107->106 2#65->64 3#8->9 4#84->85 5#31->40 6#60->71 8#33->34 9#57->69 12#120->119 13#118->117 14#52->53 15#56->67 16#81->70 17#30->29 18#82->92 19#51->61 20#59->49 21#38->28 22#27->37 23#19->20 24#100->101 25#90->80 26#102->91 27#55->66 28#43->42 30#122->121 32#47->46 33#13->14 34#74->73 35#76->75
Step 8: 1#106->95 2#64->65 3#9->10 4#85->86 5#40->51 6#71->82 7#110->111 8#34->43 9#69->68 10#98->97 11#23->13 12#119->118 13#117->116 14#53->54 15#67->77 16#70->59 18#92->103 19#61->60 20#49->50 21#28->38 22#37->47 23#20->30 24#101->90 25#80->79 26#91->81 27#66->76 28#42->33 30#121->120 31#78->89 33#14->15 34#73->84 35#75->74
Step 9: 1#95->85 3#10->21 6#82->92 7#111->112 8#43->42 9#68->67 11#13->2 12#118->107 14#54->55 15#77->78 16#59->49 17#29->28 18#103->102 20#50->39 21#38->48 22#47->57 23#30->31 28#33->22 29#87->88 30#120->119 31#89->99 32#46->36 33#15->16 34#84->94 35#74->64
Step 10: 1#85->84 2#65->54 3#21->32 5#51->61 6#92->103 8#42->52 9#67->66 10#97->87 11#2->1 12#107->106 13#116->117 14#55->56 15#78->68 16#49->50 17#28->27 18#102->101 19#60->59 20#39->30 21#48->47 22#57->69 23#31->40 24#90->91 25#79->80 26#81->70 27#76->75 28#22->11 29#88->77 30#119->108 31#99->98 32#36->37 33#16->17 34#94->105 35#64->53
Step 11: 1#84->94 2#54->55 3#32->41 4#86->96 5#61->60 6#103->102 7#112->113 8#52->63 9#66->65 10#87->88 11#1->0 12#106->95 14#56->45 15#68->78 16#50->39 17#27->26 18#101->100 19#59->58 20#30->20 21#47->57 22#69->79 23#40->51 24#91->92 25#80->81 27#75->74 28#11->12 29#77->76 30#108->97 33#17->18 34#105->116
Step 12: 2#55->56 3#41->40 4#96->107 5#60->50 6#102->112 7#113->103 8#63->73 9#65->54 10#88->77 12#95->85 14#45->35 15#78->89 16#39->30 17#26->36 18#100->99 19#58->48 20#20->8 21#57->69 22#79->80 23#51->61 24#92->82 25#81->91 26#70->59 27#74->64 28#12->13 29#76->75 30#97->87 31#98->109 32#37->47 33#18->19 35#53->52
Step 13: 2#56->45 3#40->51 4#107->96 5#50->49 6#112->124 7#103->92 8#73->84 9#54->53 10#77->67 12#85->86 13#117->106 14#35->25 16#30->20 17#36->46 18#99->98 19#48->38 20#8->7 21#69->79 22#80->90 23#61->62 24#82->71 25#91->102 26#59->58 27#64->65 28#13->14 29#75->74 30#87->76 31#109->120 32#47->57 33#19->29 35#52->63
Step 14: 1#94->95 2#45->35 3#51->61 4#96->97 5#49->59 6#124->123 7#92->91 9#53->52 10#67->56 12#86->75 13#106->107 14#25->26 15#89->99 16#20->8 17#46->47 18#98->109 19#38->37 20#7->19 21#79->80 22#90->101 23#62->72 24#71->70 25#102->103 26#58->48 27#65->54 28#14->15 29#74->73 32#57->69 33#29->30 34#116->117 35#63->64
Step 15: 1#95->85 2#35->25 3#61->62 4#97->98 5#59->60 6#123->122 7#91->90 8#84->94 9#52->42 10#56->45 12#75->65 13#107->96 14#26->27 15#99->100 16#8->9 17#47->57 18#109->108 19#37->36 20#19->20 21#80->81 22#101->111 23#72->83 25#103->102 26#48->38 27#54->55 28#15->16 29#73->63 30#76->77 32#69->79 33#30->31 34#117->106 35#64->74
Step 16: 2#25->15 3#62->72 4#98->99 5#60->59 6#122->121 9#42->33 10#45->35 11#0->1 12#65->54 13#96->97 14#27->28 15#100->110 16#9->10 17#57->69 18#108->107 20#20->8 21#81->91 22#111->123 23#83->93 24#70->71 26#38->37 27#55->66 28#16->17 29#63->52 30#77->78 31#120->119 33#31->32 35#74->73
Step 17: 1#85->86 2#15->16 3#72->83 4#99->100 5#59->58 7#90->101 8#94->95 9#33->22 10#35->25 11#1->12 13#97->98 14#28->29 15#110->122 17#69->68 19#36->26 20#8->9 21#91->92 22#123->124 24#71->82 25#102->112 26#37->27 27#66->67 29#52->42 33#32->41 34#106->117 35#73->84
]
Multirobot solution analysis: (
total makespan = 18
total distance = 331
total trajectory = 527
average parallelism = 29.278
average distance = 9.457
average trajectory = 15.057
parallelism distribution = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 1 1 3 1 3 4 2 1 ]
distance distribution = [ 1 1 1 3 3 1 2 0 4 1 0 7 2 3 3 0 1 1 ]
trajectory distribution = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 3 7 7 6 6 3 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
Phase (name = 'root_phase') [
Total SAT solver calls = 18
Satisfiable SAT solver calls = 1
Unsatisfiable SAT solver calls = 17
Indeterminate SAT solver calls = 0
Move executions = 1054
Produced CNF variables = 846720
Produced CNF clauses = 69870028
Search steps = 0
Wall clock TIME (seconds) = 247.947
CPU/machine TIME (seconds) = 247.800
]
]
----------------------------------------------------------------