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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
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127,126
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=128 |E|=207) [
    Vertex: (id = 0) {1 11 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 12 }
    Vertex: (id = 2) {1 3 13 }
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]
Robot arrangement: (|R| = 37, |V| = 128) [
     robot locations: {1#61 2#58 3#74 4#69 5#25 6#63 7#6 8#32 9#87 10#23 11#40 12#123 13#56 14#126 15#85 16#116 17#3 18#102 19#20 20#30 21#93 22#99 23#39 24#1 25#35 26#101 27#70 28#121 29#66 30#117 31#79 32#90 33#47 34#29 35#11 36#33 37#78 }
     vertex occupancy: {0#0 24#1 0#2 17#3 0#4 0#5 7#6 0#7 0#8 0#9 0#10 35#11 0#12 0#13 0#14 0#15 0#16 0#17 0#18 0#19 19#20 0#21 0#22 10#23 0#24 5#25 0#26 0#27 0#28 34#29 20#30 0#31 8#32 36#33 0#34 25#35 0#36 0#37 0#38 23#39 11#40 0#41 0#42 0#43 0#44 0#45 0#46 33#47 0#48 0#49 0#50 0#51 0#52 0#53 0#54 0#55 13#56 0#57 2#58 0#59 0#60 1#61 0#62 6#63 0#64 0#65 29#66 0#67 0#68 4#69 27#70 0#71 0#72 0#73 3#74 0#75 0#76 0#77 37#78 31#79 0#80 0#81 0#82 0#83 0#84 15#85 0#86 9#87 0#88 0#89 32#90 0#91 0#92 21#93 0#94 0#95 0#96 0#97 0#98 22#99 0#100 26#101 18#102 0#103 0#104 0#105 0#106 0#107 0#108 0#109 0#110 0#111 0#112 0#113 0#114 0#115 16#116 30#117 0#118 0#119 0#120 28#121 0#122 12#123 0#124 0#125 14#126 0#127 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 37, |V| = 128) [
    robot goals: {
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    }
    vertex compatibilities: {
        0@{4}
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    }
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
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Solving layer: 18
Solving layer: 19
Solving layer: 20
Solving layer: 21
Computed optimal makespan:20
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 605, paralellism = 30.250) [
    Step 0: 2#58->59 3#74->75 4#69->57 6#63->64 7#6->18 8#32->41 9#87->88 11#40->31 12#123->124 13#56->55 16#116->105 17#3->14 18#102->112 19#20->8 21#93->83 22#99->98 23#39->50 24#1->0 25#35->36 26#101->100 27#70->81 28#121->120 29#66->76 31#79->80 32#90->91 33#47->46 34#29->19 35#11->12 36#33->34 37#78->68 
    Step 1: 1#61->51 2#59->70 4#57->47 5#25->35 7#18->28 9#88->77 12#124->125 13#55->54 14#126->114 15#85->86 16#105->106 17#14->15 18#112->111 19#8->20 20#30->39 21#83->93 22#98->97 23#50->49 25#36->26 26#100->110 27#81->82 28#120->119 29#76->87 30#117->116 31#80->90 35#12->13 36#34->43 37#68->69 
    Step 2: 1#51->40 2#70->81 3#75->76 4#47->37 5#35->45 6#64->65 7#28->38 8#41->32 9#77->67 11#31->30 12#125->121 13#54->55 16#106->107 17#15->25 20#39->50 22#97->96 23#49->59 25#26->16 26#110->122 30#116->117 31#90->101 32#91->102 33#46->36 34#19->18 35#13->14 36#43->44 37#69->79 
    Step 3: 1#40->39 2#81->91 3#76->77 5#45->24 6#65->66 7#38->48 8#32->31 9#67->56 11#30->29 14#114->115 15#86->75 16#107->108 17#25->11 18#111->110 19#20->21 20#50->60 21#93->83 22#96->95 23#59->70 24#0->1 25#16->17 26#122->123 27#82->92 28#119->88 29#87->97 30#117->118 31#101->100 32#102->112 33#36->35 34#18->6 35#14->15 36#44->54 37#79->58 
    Step 4: 2#91->102 3#77->78 4#37->27 5#24->14 6#66->67 7#48->36 8#31->30 9#56->45 11#29->28 12#121->122 15#75->76 16#108->109 17#11->22 19#21->32 20#60->71 22#95->57 23#70->81 24#1->2 25#17->18 26#123->124 27#92->103 28#88->89 30#118->107 31#100->99 32#112->111 33#35->25 34#6->5 35#15->16 36#54->65 37#58->59 
    Step 5: 2#102->101 3#78->79 4#27->26 5#14->13 6#67->77 7#36->46 8#30->29 9#45->35 11#28->38 12#122->121 15#76->66 16#109->64 19#32->41 20#71->82 21#83->93 22#57->58 23#81->91 24#2->1 25#18->6 26#124->125 27#103->113 29#97->87 30#107->96 31#99->98 32#111->123 33#25->15 34#5->4 35#16->17 36#65->75 37#59->60 
    Step 6: 1#39->30 2#101->100 3#79->84 4#26->36 5#13->12 6#77->88 7#46->45 8#29->28 9#35->25 11#38->37 12#121->120 13#55->54 14#115->127 15#66->67 16#64->65 17#22->33 18#110->111 19#41->40 20#82->92 23#91->102 24#1->0 27#113->114 28#89->78 29#87->86 30#96->95 31#98->97 32#123->122 33#15->14 34#4->16 35#17->18 36#75->76 37#60->71 
    Step 7: 1#30->29 2#100->110 4#36->46 5#12->11 6#88->57 7#45->56 8#28->27 9#25->26 11#37->47 12#120->119 13#54->53 15#67->68 16#65->66 19#40->39 22#58->48 23#102->101 26#125->124 27#114->126 28#78->89 29#86->75 30#95->96 32#122->121 33#14->3 34#16->15 35#18->19 36#76->77 37#71->60 
    Step 8: 1#29->28 3#84->82 4#46->45 5#11->22 6#57->58 7#56->55 8#27->37 9#26->16 12#119->118 13#53->52 16#66->67 17#33->34 18#111->112 20#92->103 22#48->38 23#101->102 25#6->18 26#124->123 29#75->65 30#96->95 32#121->120 33#3->2 34#15->14 35#19->20 36#77->78 37#60->40 
    Step 9: 1#28->27 2#110->100 3#82->71 4#45->35 5#22->33 6#58->48 7#55->66 8#37->36 9#16->17 10#23->13 11#47->57 12#118->117 13#52->54 14#127->115 16#67->56 17#34->43 19#39->50 20#103->104 21#93->83 23#102->101 24#0->11 25#18->19 26#123->122 27#126->125 29#65->64 30#95->96 31#97->108 32#120->109 33#2->1 34#14->15 35#20->30 36#78->79 
    Step 10: 1#27->26 2#100->87 3#71->60 5#33->42 6#48->47 7#66->76 10#13->12 11#57->69 12#117->106 13#54->63 15#68->67 16#56->45 17#43->44 18#112->102 19#50->49 22#38->28 23#101->111 24#11->22 25#19->29 26#122->121 27#125->124 28#89->78 29#64->53 31#108->119 32#109->98 33#1->0 34#15->3 35#30->39 36#79->80 37#40->41 
    Step 11: 1#26->16 2#87->86 3#60->61 4#35->25 5#42->52 6#47->37 7#76->64 9#17->5 11#69->68 12#106->107 13#63->73 14#115->127 15#67->56 16#45->46 17#44->54 19#49->48 20#104->103 21#83->72 22#28->18 23#111->112 24#22->33 25#29->30 26#121->120 27#124->123 28#78->79 29#53->43 31#119->108 32#98->88 33#0->11 34#3->2 35#39->50 36#80->90 37#41->32 
    Step 12: 1#16->15 2#86->75 3#61->62 4#25->24 5#52->63 6#37->27 7#64->74 8#36->26 9#5->4 10#12->1 11#68->67 13#73->84 14#127->126 15#56->45 16#46->47 17#54->55 18#102->101 19#48->38 20#103->92 21#72->51 23#112->113 24#33->42 26#120->109 27#123->124 28#79->69 29#43->53 31#108->119 32#88->77 33#11->22 34#2->13 35#50->60 36#90->80 
    Step 13: 1#15->14 2#75->65 3#62->61 4#24->23 5#63->64 6#27->28 7#74->85 8#26->25 10#1->2 11#67->56 12#107->108 13#84->87 14#126->114 15#45->35 16#47->37 17#55->66 18#101->100 21#51->50 22#18->19 24#42->52 25#30->31 26#109->98 28#69->57 29#53->43 30#96->86 33#22->33 34#13->12 35#60->71 36#80->81 37#32->21 
    Step 14: 1#14->24 2#65->54 3#61->60 4#23->13 5#64->74 6#28->29 7#85->95 8#25->15 9#4->16 10#2->3 12#108->109 13#87->88 16#37->27 17#66->67 18#100->99 20#92->91 21#50->49 22#19->20 23#113->125 24#52->63 25#31->32 26#98->97 27#124->112 28#57->47 29#43->44 30#86->75 32#77->76 33#33->34 34#12->11 35#71->82 36#81->70 37#21->10 
    Step 15: 1#24->23 2#54->55 3#60->59 4#13->12 5#74->85 6#29->30 7#95->106 8#15->14 9#16->26 11#56->45 12#109->120 13#88->98 14#114->126 15#35->25 16#27->28 17#67->68 18#99->89 20#91->90 21#49->48 23#125->113 24#63->73 25#32->21 26#97->87 27#112->102 28#47->37 30#75->65 34#11->22 36#70->71 37#10->9 
    Step 16: 1#23->24 2#55->56 3#59->58 4#12->1 5#85->95 6#30->31 7#106->105 8#14->13 9#26->27 10#3->2 11#45->35 12#120->121 13#98->97 14#126->125 15#25->15 16#28->29 17#68->69 18#89->99 21#48->47 22#20->18 23#113->112 24#73->84 25#21->10 26#87->88 27#102->91 29#44->54 30#65->64 31#119->118 32#76->66 33#34->43 34#22->33 35#82->92 36#71->60 
    Step 17: 1#24->14 2#56->45 3#58->48 4#1->0 5#95->106 6#31->32 7#105->116 8#13->12 9#27->28 11#35->25 12#121->120 13#97->96 14#125->113 15#15->16 16#29->30 17#69->57 20#90->80 21#47->46 23#112->104 24#84->94 26#88->77 27#91->81 29#54->65 31#118->119 32#66->55 33#43->44 34#33->42 36#60->61 37#9->8 
    Step 18: 1#14->15 2#45->35 3#48->47 4#0->1 5#106->107 6#32->41 7#116->117 8#12->11 9#28->29 10#2->13 11#25->24 13#96->95 14#113->103 15#16->17 16#30->31 17#57->58 18#99->98 20#80->79 22#18->6 23#104->114 25#10->21 26#77->88 27#81->70 28#37->27 29#65->66 30#64->63 31#119->108 32#55->56 33#44->54 34#42->43 35#92->82 36#61->51 
    Step 19: 2#35->36 3#47->57 4#1->0 5#107->118 8#11->22 9#29->30 10#13->23 11#24->14 12#120->121 13#95->106 15#17->18 16#31->32 18#98->97 19#38->48 20#79->69 22#6->5 23#114->104 24#94->105 25#21->10 26#88->89 27#70->59 28#27->28 29#66->76 30#63->52 31#108->109 33#54->44 34#43->53 35#82->71 36#51->40 37#8->9 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 20
    total distance           = 309
    total trajectory         = 605
    average parallelism      = 30.250
    average distance         = 8.351
    average trajectory       = 16.351
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 1 2 6 0 5 3 ]
    distance distribution     = [ 1 2 1 2 1 3 2 4 1 2 5 2 2 3 3 0 0 1 0 0 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 2 1 1 6 4 7 6 6 2 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 20
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 19
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1210
            Produced CNF variables         = 1118720
            Produced CNF clauses           = 23013637
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 136.617
            CPU/machine TIME (seconds)     = 82.530
        ]
]
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