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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
10,0
2,1
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4,3
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120,119
121,120
122,121
123,122
124,123
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=125 |E|=196) [
    Vertex: (id = 0) {10 }
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    Vertex: (id = 2) {1 12 }
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]
Robot arrangement: (|R| = 40, |V| = 125) [
     robot locations: {1#98 2#35 3#112 4#32 5#14 6#40 7#79 8#124 9#19 10#59 11#27 12#105 13#15 14#101 15#25 16#20 17#26 18#31 19#119 20#110 21#109 22#0 23#63 24#104 25#30 26#114 27#24 28#75 29#52 30#106 31#23 32#73 33#113 34#49 35#11 36#107 37#48 38#60 39#54 40#46 }
     vertex occupancy: {22#0 0#1 0#2 0#3 0#4 0#5 0#6 0#7 0#8 0#9 0#10 35#11 0#12 0#13 5#14 13#15 0#16 0#17 0#18 9#19 16#20 0#21 0#22 31#23 27#24 15#25 17#26 11#27 0#28 0#29 25#30 18#31 4#32 0#33 0#34 2#35 0#36 0#37 0#38 0#39 6#40 0#41 0#42 0#43 0#44 0#45 40#46 0#47 37#48 34#49 0#50 0#51 29#52 0#53 39#54 0#55 0#56 0#57 0#58 10#59 38#60 0#61 0#62 23#63 0#64 0#65 0#66 0#67 0#68 0#69 0#70 0#71 0#72 32#73 0#74 28#75 0#76 0#77 0#78 7#79 0#80 0#81 0#82 0#83 0#84 0#85 0#86 0#87 0#88 0#89 0#90 0#91 0#92 0#93 0#94 0#95 0#96 0#97 1#98 0#99 0#100 14#101 0#102 0#103 24#104 12#105 30#106 36#107 0#108 21#109 20#110 0#111 3#112 33#113 26#114 0#115 0#116 0#117 0#118 19#119 0#120 0#121 0#122 0#123 8#124 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 40, |V| = 125) [
    robot goals: {
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    vertex compatibilities: {
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    }
]
Solving layer: 2
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Solving layer: 16
Solving layer: 17
Solving layer: 18
Computed optimal makespan:17
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 535, paralellism = 31.471) [
    Step 0: 1#98->99 2#35->34 3#112->111 4#32->44 6#40->41 7#79->90 8#124->123 9#19->9 10#59->70 11#27->36 13#15->4 14#101->102 16#20->28 17#26->16 18#31->42 19#119->120 20#110->100 22#0->10 24#104->92 28#75->76 29#52->53 30#106->115 31#23->12 32#73->83 34#49->37 36#107->95 37#48->57 38#60->71 39#54->64 40#46->56 
    Step 1: 2#34->46 3#111->101 4#44->54 5#14->13 6#41->40 7#90->91 8#123->112 9#9->8 10#70->80 11#36->48 13#4->5 14#102->103 15#25->26 16#28->22 17#16->15 18#42->43 20#100->110 21#109->98 22#10->20 23#63->73 24#92->93 25#30->31 26#114->104 28#76->87 29#53->62 30#115->116 31#12->2 32#83->84 33#113->124 34#37->38 36#95->107 37#57->68 38#71->39 39#64->65 40#56->45 
    Step 2: 1#99->100 2#46->56 3#101->89 4#54->64 5#13->12 6#40->41 8#112->102 9#8->7 10#80->79 11#48->57 13#5->6 14#103->113 15#26->16 16#22->30 17#15->25 18#43->44 19#120->121 20#110->111 22#20->28 23#73->83 24#93->71 25#31->42 26#104->114 27#24->23 28#87->86 29#62->72 30#116->117 31#2->1 32#84->94 33#124->123 35#11->10 36#107->106 37#68->78 39#65->75 40#45->33 
    Step 3: 1#100->110 3#89->88 5#12->2 6#41->51 7#91->103 8#102->90 9#7->18 10#79->36 11#57->58 12#105->104 13#6->17 14#113->124 15#16->5 16#30->22 18#44->45 19#121->122 20#111->112 21#98->99 23#83->95 24#71->60 25#42->43 27#23->31 29#72->82 30#117->118 32#94->93 35#10->20 38#39->40 39#75->67 40#33->32 
    Step 4: 1#110->121 2#56->66 3#88->87 6#51->62 7#103->102 8#90->79 9#18->27 10#36->35 11#58->59 12#104->92 13#17->6 15#5->4 16#22->23 17#25->33 18#45->55 19#122->111 20#112->113 21#99->100 22#28->39 23#95->96 24#60->61 25#43->42 27#31->30 28#86->98 29#82->94 30#118->119 32#93->105 35#20->21 36#106->107 37#78->89 39#67->77 40#32->44 
    Step 5: 1#121->120 2#66->68 3#87->86 6#62->63 7#102->101 8#79->69 9#27->36 10#35->34 12#92->81 16#23->24 17#33->32 18#55->65 19#111->122 20#113->112 21#100->88 22#39->28 23#96->108 25#42->52 26#114->104 27#30->31 28#98->99 29#94->93 30#119->109 32#105->106 34#38->37 35#21->22 36#107->95 37#89->91 38#40->41 39#77->78 40#44->43 
    Step 6: 1#120->119 2#68->77 3#86->85 6#63->73 7#101->111 8#69->58 9#36->48 10#34->46 12#81->71 14#124->113 15#4->15 16#24->13 17#32->44 18#65->66 20#112->102 21#88->87 22#28->29 23#108->117 24#61->62 25#52->53 26#104->105 27#31->42 28#99->100 29#93->92 30#109->98 32#106->115 34#37->38 35#22->30 36#95->96 37#91->89 38#41->51 39#78->79 
    Step 7: 1#119->109 2#77->88 3#85->84 5#2->12 6#73->83 8#58->49 9#48->57 10#46->45 11#59->70 12#71->60 13#6->7 14#113->103 15#15->25 16#13->14 17#44->31 18#66->67 20#102->90 21#87->76 22#29->40 23#117->118 24#62->72 25#53->54 26#105->93 27#42->52 28#100->101 29#92->104 30#98->99 32#115->116 33#123->112 35#30->41 37#89->80 39#79->69 
    Step 8: 1#109->106 2#88->100 5#12->23 6#83->73 8#49->37 9#57->68 10#45->44 12#60->50 14#103->91 15#25->26 16#14->15 17#31->30 18#67->77 19#122->123 20#90->79 21#76->66 23#118->119 24#72->82 25#54->55 26#93->92 28#101->102 29#104->114 30#99->87 31#1->2 32#116->117 35#41->42 36#96->97 37#80->78 38#51->62 39#69->58 
    Step 9: 1#106->107 2#100->101 3#84->96 4#64->54 5#23->22 6#73->74 8#37->36 9#68->67 10#44->45 11#70->69 12#50->39 13#7->4 14#91->80 15#26->34 16#15->16 17#30->41 18#77->88 19#123->124 20#79->90 21#66->65 22#40->29 23#119->120 24#82->94 25#55->56 26#92->81 27#52->63 28#102->103 30#87->86 31#2->12 32#117->118 35#42->31 36#97->98 37#78->89 38#62->72 39#58->57 40#43->53 
    Step 10: 1#107->95 2#101->102 3#96->108 7#111->97 8#36->35 9#67->77 10#45->44 11#69->68 12#39->28 13#4->3 14#80->91 15#34->46 16#16->5 18#88->100 20#90->79 21#65->55 22#29->30 23#120->121 24#94->106 26#81->71 27#63->73 30#86->75 31#12->13 32#118->119 33#112->123 35#31->23 36#98->99 37#89->78 38#72->82 39#57->48 40#53->52 
    Step 11: 1#95->96 2#102->90 3#108->117 4#54->64 5#22->21 7#97->98 8#35->34 9#77->76 10#44->43 12#28->29 15#46->47 16#5->6 17#41->40 18#100->101 20#79->69 21#55->45 22#30->31 23#121->110 24#106->107 25#56->66 26#71->60 27#73->83 28#103->113 30#75->65 31#13->14 35#23->24 38#82->94 39#48->36 40#52->63 
    Step 12: 1#96->84 3#117->116 4#64->54 5#21->20 7#98->109 8#34->33 9#76->75 10#43->42 11#68->67 12#29->30 13#3->4 14#91->103 15#47->48 16#6->7 17#40->39 18#101->111 21#45->46 22#31->23 23#110->100 24#107->108 25#66->56 26#60->0 28#113->112 31#14->15 32#119->118 34#38->37 35#24->13 37#78->58 38#94->106 39#36->27 40#63->62 
    Step 13: 2#90->91 3#116->115 4#54->53 5#20->28 6#74->73 7#109->119 8#33->32 9#75->86 10#42->43 11#67->66 12#30->31 14#103->113 15#48->47 16#7->8 17#39->50 18#111->101 21#46->34 22#23->24 23#100->88 26#0->10 27#83->95 29#114->104 30#65->55 31#15->16 32#118->117 34#37->36 35#13->14 36#99->87 37#58->49 38#106->107 39#27->18 40#62->72 
    Step 14: 1#84->74 2#91->80 3#115->116 4#53->52 5#28->39 7#119->109 8#32->44 9#86->85 10#43->42 11#66->65 12#31->23 13#4->3 16#8->9 17#50->60 20#69->58 21#34->26 22#24->13 23#88->77 24#108->96 26#10->20 27#95->94 28#112->102 29#104->92 30#55->45 31#16->5 34#36->35 35#14->15 36#87->99 37#49->37 38#107->83 39#18->7 40#72->62 
    Step 15: 2#80->79 3#116->107 4#52->63 5#39->50 6#73->72 8#44->43 9#85->84 10#42->41 11#65->55 12#23->12 14#113->112 15#47->48 16#9->19 17#60->61 18#101->100 20#58->49 21#26->16 22#13->14 24#96->97 25#56->66 26#20->28 27#94->106 28#102->90 29#92->93 30#45->33 31#5->6 32#117->118 33#123->122 35#15->4 36#99->87 37#37->36 38#83->95 39#7->8 40#62->51 
    Step 16: 3#107->108 4#63->73 8#43->42 9#84->96 11#55->45 12#12->2 14#112->111 15#48->47 16#19->9 17#61->60 18#100->99 19#124->123 21#16->5 22#14->15 23#77->78 26#28->39 29#93->94 30#33->25 31#6->7 32#118->119 36#87->88 37#36->37 38#95->83 40#51->52 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 17
    total distance           = 291
    total trajectory         = 535
    average parallelism      = 31.471
    average distance         = 7.275
    average trajectory       = 13.375
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 2 2 3 5 0 1 2 1 ]
    distance distribution     = [ 1 2 2 4 4 3 4 5 3 4 2 2 1 0 1 0 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 1 0 1 1 0 2 2 4 6 9 6 5 3 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 17
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 16
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1070
            Produced CNF variables         = 871250
            Produced CNF clauses           = 19091141
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 56.506
            CPU/machine TIME (seconds)     = 40.810
        ]
]
----------------------------------------------------------------