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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=138 |E|=245) [
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Solving layer: 20
Computed optimal makespan:19
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 666, paralellism = 35.053) [
Step 0: 1#36->25 2#31->43 4#24->12 6#78->66 8#74->62 9#23->34 10#81->69 11#95->94 12#39->40 13#131->132 14#93->92 15#119->118 16#124->136 18#2->3 19#84->73 21#113->114 23#120->108 24#111->123 25#133->134 26#9->21 27#100->88 28#32->44 30#121->109 31#5->16 32#103->91 34#37->26 35#89->90 36#65->64 37#80->68 39#87->76 40#49->50 41#41->30 42#97->96
Step 1: 1#25->24 2#43->31 3#112->113 6#66->54 7#99->100 8#62->51 9#34->46 10#69->70 11#94->84 12#40->41 13#132->133 14#92->81 15#118->117 16#136->137 17#98->97 18#3->2 19#73->61 20#60->49 21#114->115 22#63->52 23#108->107 24#123->124 25#134->135 26#21->32 27#88->77 28#44->55 29#110->111 31#16->28 32#91->80 33#122->121 35#90->79 37#68->56 38#85->74 39#76->75 40#50->47 41#30->18 42#96->95
Step 2: 1#24->23 3#113->125 5#45->33 6#54->53 7#100->101 8#51->62 9#46->57 10#70->58 11#84->71 12#41->42 13#133->134 14#81->69 16#137->114 17#97->85 19#61->50 20#49->37 21#115->127 22#52->40 24#124->136 25#135->123 26#32->44 28#55->21 29#111->99 30#109->110 31#28->39 32#80->68 34#26->25 35#79->67 36#64->63 38#74->73 39#75->86 40#47->35 41#18->7 42#95->83
Step 3: 1#23->34 2#31->20 3#125->113 4#12->1 5#33->22 7#101->100 8#62->74 10#58->47 11#71->59 12#42->43 13#134->135 14#69->70 15#117->118 16#114->115 17#85->84 18#2->13 19#50->38 20#37->26 21#127->126 22#40->29 24#136->137 25#123->122 26#44->55 27#77->78 28#21->32 30#110->111 31#39->51 33#121->120 34#25->36 35#67->66 36#63->52 37#56->45 38#73->61 39#86->98 40#35->24 42#83->72
Step 4: 1#34->46 2#20->19 3#113->114 4#1->0 6#53->42 7#100->101 8#74->85 9#57->69 10#47->35 11#59->48 12#43->44 13#135->136 14#70->58 15#118->117 16#115->127 17#84->83 18#13->25 19#38->27 20#26->14 21#126->125 22#29->28 23#107->108 25#122->121 26#55->67 27#78->89 28#32->31 30#111->123 31#51->62 32#68->56 35#66->54 36#52->40 37#45->33 38#61->60 39#98->110 40#24->16 41#7->6 42#72->73
Step 5: 1#46->57 2#19->8 3#114->113 4#0->11 5#22->10 7#101->77 8#85->84 9#69->81 10#35->24 11#48->49 12#44->55 13#136->124 14#58->47 15#117->116 16#127->126 17#83->95 18#25->26 19#27->15 20#14->13 21#125->86 23#108->109 26#67->66 27#89->65 28#31->20 29#99->87 31#62->63 32#56->45 33#120->132 34#36->37 35#54->43 36#40->29 38#60->59 39#110->122 40#16->17 41#6->5 42#73->74
Step 6: 1#57->58 3#113->114 4#11->23 5#10->22 6#42->41 7#77->76 8#84->96 9#81->92 10#24->35 11#49->50 12#55->67 13#124->112 14#47->46 16#126->127 17#95->107 18#26->25 19#15->16 20#13->2 21#86->85 22#28->39 23#109->110 24#137->125 25#121->120 26#66->6 27#65->53 28#20->19 29#87->88 30#123->135 31#63->64 33#132->133 34#37->36 35#43->31 37#33->32 38#59->71 39#122->134 40#17->12 41#5->4 42#74->62
Step 7: 1#58->59 2#8->7 3#114->102 4#23->24 5#22->33 6#41->42 7#76->75 8#96->95 9#92->81 10#35->47 11#50->51 12#67->79 13#112->113 14#46->34 15#116->128 16#127->126 17#107->108 20#2->1 21#85->97 22#39->38 23#110->111 25#120->119 26#6->5 28#19->18 29#88->100 30#135->136 31#64->72 32#45->56 33#133->87 35#31->20 37#32->44 38#71->70 39#134->122 40#12->13 41#4->3 42#62->63
Step 8: 1#59->60 2#7->6 3#102->103 5#33->45 6#42->43 7#75->86 8#95->107 9#81->92 10#47->58 13#113->114 14#34->23 17#108->120 18#25->26 19#16->28 20#1->12 21#97->109 22#38->50 23#111->104 24#125->124 25#119->118 26#5->4 29#100->101 30#136->137 31#72->83 33#87->76 35#20->19 36#29->30 37#44->55 38#70->69 40#13->14 41#3->2 42#63->64
Step 9: 2#6->5 3#103->91 5#45->44 6#43->31 7#86->87 8#107->84 9#92->93 10#58->70 12#79->90 13#114->115 14#23->11 15#128->129 16#126->125 17#120->108 19#28->39 20#12->13 21#109->121 23#104->105 24#124->136 25#118->106 26#4->15 27#53->42 28#18->17 31#83->95 32#56->68 34#36->48 36#30->41 37#55->54 38#69->81 39#122->110 40#14->3 42#64->65
Step 10: 1#60->59 2#5->16 3#91->80 4#24->35 5#44->55 6#31->20 7#87->86 10#70->69 11#51->62 12#90->102 13#115->103 14#11->0 15#129->130 16#125->124 18#26->14 20#13->25 22#50->61 23#105->99 25#106->94 26#15->27 27#42->43 28#17->29 29#101->113 31#95->107 32#68->56 33#76->77 34#48->36 35#19->18 36#41->30 37#54->66 38#81->92 40#3->4 41#2->1 42#65->53
Step 11: 1#59->48 2#16->28 3#80->68 4#35->47 5#55->54 6#20->19 8#84->96 10#69->81 11#62->74 12#102->101 13#103->91 16#124->123 17#108->72 18#14->15 19#39->40 20#25->26 21#121->109 22#61->73 23#99->100 25#94->82 26#27->38 27#43->31 29#113->114 30#137->125 31#107->119 32#56->45 33#77->78 34#36->37 35#18->17 36#30->41 37#66->65 38#92->104 39#110->122 40#4->5 41#1->2 42#53->42
Step 12: 1#48->36 2#28->39 3#68->56 5#54->66 7#86->85 8#96->95 9#93->92 10#81->69 11#74->75 12#101->113 13#91->80 14#0->1 15#130->131 17#72->83 18#15->4 19#40->52 20#26->27 21#109->97 22#73->84 23#100->112 24#136->135 25#82->71 26#38->50 27#31->43 29#114->102 30#125->137 32#45->44 33#78->79 34#37->49 35#17->16 36#41->30 37#65->64 38#104->116 39#122->121 40#5->6 41#2->13 42#42->53
Step 13: 1#36->37 2#39->51 3#56->45 5#66->78 6#19->20 8#95->107 9#92->93 10#69->70 11#75->86 12#113->125 13#80->68 14#1->2 16#123->111 18#4->5 19#52->63 20#27->28 21#97->98 22#84->96 23#112->122 24#135->134 25#71->59 26#50->61 27#43->42 28#29->40 31#119->120 32#44->55 33#79->90 35#16->15 36#30->41 37#64->76 38#116->104 39#121->109 40#6->7 41#13->12 42#53->65
Step 14: 1#37->38 2#51->62 3#45->44 4#47->58 6#20->21 7#85->97 8#107->95 9#93->105 10#70->71 11#86->87 12#125->126 13#68->56 14#2->3 15#131->132 16#111->112 17#83->72 18#5->6 19#63->64 20#28->39 21#98->110 22#96->108 23#122->123 25#59->48 26#61->73 29#102->103 31#120->101 33#90->79 34#49->50 35#15->27 36#41->30 37#76->75 38#104->92 39#109->121 40#7->8 41#12->11 42#65->77
Step 15: 1#38->37 2#62->74 3#44->43 4#58->70 6#21->32 7#97->109 8#95->94 9#105->104 10#71->82 11#87->88 12#126->127 13#56->45 14#3->4 15#132->131 17#72->60 18#6->7 19#64->63 20#39->51 25#48->36 26#73->84 27#42->41 28#40->52 29#103->102 30#137->125 31#101->113 33#79->80 34#50->61 35#27->26 36#30->29 38#92->93 39#121->133 40#8->19 41#11->23 42#77->76
Step 16: 1#37->38 2#74->85 4#70->71 6#32->44 7#109->121 10#82->83 11#88->89 12#127->115 13#45->33 14#4->5 15#131->132 16#112->124 17#60->49 18#7->8 19#63->64 20#51->62 21#110->77 22#108->120 23#123->111 24#134->135 25#36->25 26#84->96 27#41->40 29#102->101 30#125->126 32#55->56 33#80->91 34#61->73 35#26->12 36#29->30 38#93->105 39#133->122 40#19->20 41#23->11 42#76->87
Step 17: 1#38->50 3#43->54 4#71->59 5#78->79 6#44->55 7#121->133 8#94->93 9#104->116 10#83->84 11#89->90 12#115->114 13#33->22 14#5->6 15#132->131 16#124->125 17#49->37 18#8->19 19#64->65 20#62->63 21#77->88 23#111->123 24#135->136 25#25->13 26#96->95 27#40->39 31#113->112 32#56->68 33#91->103 34#73->74 35#12->24 36#30->18 37#75->76 38#105->117 39#122->134 40#20->21 42#87->99
Step 18: 1#50->38 2#85->86 3#54->53 4#59->60 6#55->67 8#93->92 9#116->128 11#90->91 12#114->113 13#22->10 14#6->17 15#131->132 17#37->26 18#19->20 19#65->77 21#88->100 22#120->121 25#13->2 26#95->107 27#39->51 29#101->89 30#126->127 31#112->124 32#68->80 33#103->102 34#74->75 35#24->23 36#18->7 38#117->118 39#134->135 41#11->0 42#99->98
]
Multirobot solution analysis: (
total makespan = 19
total distance = 280
total trajectory = 666
average parallelism = 35.053
average distance = 6.667
average trajectory = 15.857
parallelism distribution = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 1 3 2 6 3 1 ]
distance distribution = [ 1 5 3 3 5 8 2 2 3 3 0 1 1 2 0 1 0 0 1 ]
trajectory distribution = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 3 2 5 6 6 8 8 3 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
Phase (name = 'root_phase') [
Total SAT solver calls = 19
Satisfiable SAT solver calls = 1
Unsatisfiable SAT solver calls = 18
Indeterminate SAT solver calls = 0
Move executions = 1332
Produced CNF variables = 1240206
Produced CNF clauses = 28936435
Search steps = 0
Wall clock TIME (seconds) = 122.557
CPU/machine TIME (seconds) = 91.010
]
]
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