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reLOC 0.08-osaka : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
6,0
2,1
8,1
9,2
4,3
11,3
5,4
7,6
13,6
8,7
14,7
9,8
15,8
10,9
16,9
11,10
17,10
18,11
14,13
20,13
15,14
21,14
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17,16
23,16
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21,20
22,21
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23,22
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36,35
43,35
37,36
44,36
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44,43
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31,26
38,31
46,38
52,46
48,47
49,48
52,51
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=53 |E|=77) [
Vertex: (id = 0) {6 }
Vertex: (id = 1) {2 8 }
Vertex: (id = 2) {1 9 }
Vertex: (id = 3) {4 11 }
Vertex: (id = 4) {3 5 }
Vertex: (id = 5) {4 12 }
Vertex: (id = 6) {0 7 13 }
Vertex: (id = 7) {6 8 14 }
Vertex: (id = 8) {1 7 9 15 }
Vertex: (id = 9) {2 8 10 16 }
Vertex: (id = 10) {9 11 17 }
Vertex: (id = 11) {3 10 18 }
Vertex: (id = 12) {5 19 }
Vertex: (id = 13) {6 14 20 }
Vertex: (id = 14) {7 13 15 21 }
Vertex: (id = 15) {8 14 16 22 }
Vertex: (id = 16) {9 15 17 23 }
Vertex: (id = 17) {10 16 18 24 }
Vertex: (id = 18) {11 17 }
Vertex: (id = 19) {12 26 }
Vertex: (id = 20) {13 21 }
Vertex: (id = 21) {14 20 22 27 }
Vertex: (id = 22) {15 21 23 }
Vertex: (id = 23) {16 22 24 }
Vertex: (id = 24) {17 23 28 }
Vertex: (id = 25) {26 30 }
Vertex: (id = 26) {25 19 31 }
Vertex: (id = 27) {21 32 }
Vertex: (id = 28) {24 29 35 }
Vertex: (id = 29) {28 30 36 }
Vertex: (id = 30) {25 29 31 37 }
Vertex: (id = 31) {30 26 38 }
Vertex: (id = 32) {27 33 40 }
Vertex: (id = 33) {32 34 41 }
Vertex: (id = 34) {33 35 42 }
Vertex: (id = 35) {28 34 36 43 }
Vertex: (id = 36) {29 35 37 44 }
Vertex: (id = 37) {30 36 38 45 }
Vertex: (id = 38) {37 31 46 }
Vertex: (id = 39) {40 47 }
Vertex: (id = 40) {32 39 41 48 }
Vertex: (id = 41) {33 40 42 49 }
Vertex: (id = 42) {34 41 43 }
Vertex: (id = 43) {35 42 44 50 }
Vertex: (id = 44) {36 43 45 }
Vertex: (id = 45) {37 44 46 51 }
Vertex: (id = 46) {45 38 52 }
Vertex: (id = 47) {39 48 }
Vertex: (id = 48) {40 47 49 }
Vertex: (id = 49) {41 48 }
Vertex: (id = 50) {43 }
Vertex: (id = 51) {45 52 }
Vertex: (id = 52) {46 51 }
Edge 0: 6 <-> 0
Edge 1: 2 <-> 1
Edge 2: 8 <-> 1
Edge 3: 9 <-> 2
Edge 4: 4 <-> 3
Edge 5: 11 <-> 3
Edge 6: 5 <-> 4
Edge 7: 7 <-> 6
Edge 8: 13 <-> 6
Edge 9: 8 <-> 7
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Edge 11: 9 <-> 8
Edge 12: 15 <-> 8
Edge 13: 10 <-> 9
Edge 14: 16 <-> 9
Edge 15: 11 <-> 10
Edge 16: 17 <-> 10
Edge 17: 18 <-> 11
Edge 18: 14 <-> 13
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Edge 20: 15 <-> 14
Edge 21: 21 <-> 14
Edge 22: 16 <-> 15
Edge 23: 22 <-> 15
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Edge 25: 23 <-> 16
Edge 26: 18 <-> 17
Edge 27: 24 <-> 17
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Edge 29: 22 <-> 21
Edge 30: 27 <-> 21
Edge 31: 23 <-> 22
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Edge 74: 48 <-> 47
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]
Robot arrangement: (|R| = 21, |V| = 53) [
robot locations: {1#16 2#49 3#38 4#40 5#6 6#36 7#33 8#34 9#39 10#32 11#43 12#26 13#24 14#48 15#42 16#23 17#51 18#8 19#44 20#52 21#28 }
vertex occupancy: {0#0 0#1 0#2 0#3 0#4 0#5 5#6 0#7 18#8 0#9 0#10 0#11 0#12 0#13 0#14 0#15 1#16 0#17 0#18 0#19 0#20 0#21 0#22 16#23 13#24 0#25 12#26 0#27 21#28 0#29 0#30 0#31 10#32 7#33 8#34 0#35 6#36 0#37 3#38 9#39 4#40 0#41 15#42 11#43 19#44 0#45 0#46 0#47 14#48 2#49 0#50 17#51 20#52 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
robot locations: {}
vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 606, |V| = 53) [
robot goals: {
1#{22}
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3#{39}
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5#{27,30}
6#{20,27}
7#{22}
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17#{51}
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22#{}
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2@{}
3@{}
4@{}
5@{11}
6@{}
7@{}
8@{8}
9@{9}
10@{}
11@{12,15,16}
12@{9}
13@{}
14@{10}
15@{}
16@{}
17@{}
18@{8,16}
19@{}
20@{6,12}
21@{}
22@{1,7,21}
23@{2}
24@{}
25@{}
26@{}
27@{5,6,14}
28@{}
29@{13}
30@{5}
31@{}
32@{}
33@{18}
34@{11}
35@{}
36@{}
37@{}
38@{}
39@{3}
40@{4,13}
41@{2,20}
42@{19}
43@{}
44@{18}
45@{19}
46@{}
47@{}
48@{}
49@{}
50@{}
51@{10,17}
52@{}
}
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
Solving layer: 4
Solving layer: 5
Computed optimal makespan:4
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 46, paralellism = 11.500) [
Step 0: 5#6->7 18#8->9 1#16->15 13#24->17 12#26->19 10#32->27 8#34->35 6#36->29 3#38->31 2#49->41 17#51->45
Step 1: 5#7->6 18#9->10 1#15->14 13#17->16 12#19->12 21#28->24 6#29->30 3#31->26 7#33->34 4#40->32 11#43->50 19#44->36 14#48->49 20#52->51
Step 2: 5#6->13 18#10->11 12#12->5 13#16->9 21#24->17 3#26->19 10#27->21 6#30->31 7#34->33 2#41->40 11#50->43
Step 3: 5#13->20 21#17->18 3#19->12 10#21->22 6#31->30 4#32->27 8#35->34 19#36->29 11#43->44 14#49->41
]
Multirobot solution analysis: (
total makespan = 4
total distance = 33
total trajectory = 46
average parallelism = 11.500
average distance = 1.571
average trajectory = 2.190
parallelism distribution = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 0 0 1 ]
distance distribution = [ 5 3 7 4 1 ]
trajectory distribution = [ 2 7 6 3 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
Phase (name = 'root_phase') [
Total SAT solver calls = 4
Satisfiable SAT solver calls = 1
Unsatisfiable SAT solver calls = 3
Indeterminate SAT solver calls = 0
Move executions = 92
Produced CNF variables = 9886
Produced CNF clauses = 60960
Search steps = 0
Wall clock TIME (seconds) = 0.273
CPU/machine TIME (seconds) = 0.300
]
]
----------------------------------------------------------------