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reLOC 0.08-osaka : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
1,0
7,0
2,1
8,1
3,2
9,2
10,3
5,4
12,4
6,5
13,5
8,7
14,7
9,8
10,9
15,9
11,10
16,10
12,11
13,12
17,12
18,13
20,14
16,15
22,15
23,16
18,17
25,17
19,18
26,18
21,20
22,21
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23,22
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24,23
25,24
30,24
26,25
31,25
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32,26
29,28
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32,31
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35,34
42,34
36,35
43,35
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38,37
44,37
39,38
45,38
40,39
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41,40
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43,42
49,42
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54,46
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50,49
51,50
52,51
53,52
54,53
55,54
56,55
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=57 |E|=87) [
Vertex: (id = 0) {1 7 }
Vertex: (id = 1) {0 2 8 }
Vertex: (id = 2) {1 3 9 }
Vertex: (id = 3) {2 10 }
Vertex: (id = 4) {5 12 }
Vertex: (id = 5) {4 6 13 }
Vertex: (id = 6) {5 }
Vertex: (id = 7) {0 8 14 }
Vertex: (id = 8) {1 7 9 }
Vertex: (id = 9) {2 8 10 15 }
Vertex: (id = 10) {3 9 11 16 }
Vertex: (id = 11) {10 12 }
Vertex: (id = 12) {4 11 13 17 }
Vertex: (id = 13) {5 12 18 }
Vertex: (id = 14) {7 20 }
Vertex: (id = 15) {9 16 22 }
Vertex: (id = 16) {10 15 23 }
Vertex: (id = 17) {12 18 25 }
Vertex: (id = 18) {13 17 19 26 }
Vertex: (id = 19) {18 27 }
Vertex: (id = 20) {14 21 }
Vertex: (id = 21) {20 22 28 }
Vertex: (id = 22) {15 21 23 29 }
Vertex: (id = 23) {16 22 24 }
Vertex: (id = 24) {23 25 30 }
Vertex: (id = 25) {17 24 26 31 }
Vertex: (id = 26) {18 25 27 32 }
Vertex: (id = 27) {26 19 33 }
Vertex: (id = 28) {21 29 35 }
Vertex: (id = 29) {22 28 36 }
Vertex: (id = 30) {24 31 38 }
Vertex: (id = 31) {25 30 32 39 }
Vertex: (id = 32) {26 31 33 40 }
Vertex: (id = 33) {32 27 41 }
Vertex: (id = 34) {35 42 }
Vertex: (id = 35) {28 34 36 43 }
Vertex: (id = 36) {29 35 37 }
Vertex: (id = 37) {36 38 44 }
Vertex: (id = 38) {30 37 39 45 }
Vertex: (id = 39) {31 38 40 46 }
Vertex: (id = 40) {32 39 41 47 }
Vertex: (id = 41) {40 33 48 }
Vertex: (id = 42) {34 43 49 }
Vertex: (id = 43) {35 42 50 }
Vertex: (id = 44) {37 45 52 }
Vertex: (id = 45) {38 44 46 53 }
Vertex: (id = 46) {39 45 47 54 }
Vertex: (id = 47) {40 46 48 55 }
Vertex: (id = 48) {47 41 56 }
Vertex: (id = 49) {42 50 }
Vertex: (id = 50) {43 49 51 }
Vertex: (id = 51) {50 52 }
Vertex: (id = 52) {44 51 53 }
Vertex: (id = 53) {45 52 54 }
Vertex: (id = 54) {46 53 55 }
Vertex: (id = 55) {47 54 56 }
Vertex: (id = 56) {48 55 }
Edge 0: 1 <-> 0
Edge 1: 7 <-> 0
Edge 2: 2 <-> 1
Edge 3: 8 <-> 1
Edge 4: 3 <-> 2
Edge 5: 9 <-> 2
Edge 6: 10 <-> 3
Edge 7: 5 <-> 4
Edge 8: 12 <-> 4
Edge 9: 6 <-> 5
Edge 10: 13 <-> 5
Edge 11: 8 <-> 7
Edge 12: 14 <-> 7
Edge 13: 9 <-> 8
Edge 14: 10 <-> 9
Edge 15: 15 <-> 9
Edge 16: 11 <-> 10
Edge 17: 16 <-> 10
Edge 18: 12 <-> 11
Edge 19: 13 <-> 12
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Edge 22: 20 <-> 14
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Edge 24: 22 <-> 15
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Edge 26: 18 <-> 17
Edge 27: 25 <-> 17
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Edge 29: 26 <-> 18
Edge 30: 21 <-> 20
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Edge 33: 23 <-> 22
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Edge 38: 26 <-> 25
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Edge 40: 27 <-> 26
Edge 41: 32 <-> 26
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Edge 43: 35 <-> 28
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]
Robot arrangement: (|R| = 22, |V| = 57) [
robot locations: {1#25 2#41 3#20 4#3 5#55 6#56 7#49 8#48 9#0 10#11 11#50 12#36 13#23 14#28 15#30 16#9 17#13 18#22 19#45 20#5 21#15 22#21 }
vertex occupancy: {9#0 0#1 0#2 4#3 0#4 20#5 0#6 0#7 0#8 16#9 0#10 10#11 0#12 17#13 0#14 21#15 0#16 0#17 0#18 0#19 3#20 22#21 18#22 13#23 0#24 1#25 0#26 0#27 14#28 0#29 15#30 0#31 0#32 0#33 0#34 0#35 12#36 0#37 0#38 0#39 0#40 2#41 0#42 0#43 0#44 19#45 0#46 0#47 8#48 7#49 11#50 0#51 0#52 0#53 0#54 5#55 6#56 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
robot locations: {}
vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 721, |V| = 57) [
robot goals: {
1#{5}
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4#{3,17}
5#{42}
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20#{33}
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23#{}
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vertex compatibilities: {
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55@{}
56@{}
}
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
Solving layer: 4
Computed optimal makespan:3
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 46, paralellism = 15.333) [
Step 0: 9#0->1 4#3->10 20#5->4 10#11->12 21#15->16 18#22->29 13#23->24 1#25->26 14#28->35 15#30->31 12#36->37 2#41->33 19#45->38 7#49->42 5#55->54
Step 1: 9#1->8 16#9->2 10#12->17 17#13->5 22#21->28 13#24->30 1#26->18 18#29->36 15#31->32 2#33->27 14#35->43 12#37->44 19#38->45 5#54->46 6#56->55
Step 2: 16#2->3 20#4->12 17#5->6 9#8->9 4#10->11 1#18->13 3#20->21 13#30->31 15#32->33 18#36->35 12#44->52 19#45->53 5#46->39 8#48->41 11#50->49 6#55->54
]
Multirobot solution analysis: (
total makespan = 3
total distance = 43
total trajectory = 46
average parallelism = 15.333
average distance = 1.955
average trajectory = 2.091
parallelism distribution = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 1 ]
distance distribution = [ 6 8 7 ]
trajectory distribution = [ 6 8 8 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
Phase (name = 'root_phase') [
Total SAT solver calls = 3
Satisfiable SAT solver calls = 1
Unsatisfiable SAT solver calls = 2
Indeterminate SAT solver calls = 0
Move executions = 92
Produced CNF variables = 6792
Produced CNF clauses = 40737
Search steps = 0
Wall clock TIME (seconds) = 0.143
CPU/machine TIME (seconds) = 0.150
]
]
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