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reLOC 0.08-osaka : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
1,0
8,0
2,1
9,1
3,2
10,2
4,3
11,3
5,4
12,4
6,5
7,6
13,6
9,8
15,8
10,9
16,9
11,10
17,10
12,11
18,11
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17,16
24,16
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19,18
26,18
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32,31
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54,53
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57,56
58,57
59,58
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=60 |E|=97) [
Vertex: (id = 0) {1 8 }
Vertex: (id = 1) {0 2 9 }
Vertex: (id = 2) {1 3 10 }
Vertex: (id = 3) {2 4 11 }
Vertex: (id = 4) {3 5 12 }
Vertex: (id = 5) {4 6 }
Vertex: (id = 6) {5 7 13 }
Vertex: (id = 7) {6 14 }
Vertex: (id = 8) {0 9 15 }
Vertex: (id = 9) {1 8 10 16 }
Vertex: (id = 10) {2 9 11 17 }
Vertex: (id = 11) {3 10 12 18 }
Vertex: (id = 12) {4 11 19 }
Vertex: (id = 13) {6 14 21 }
Vertex: (id = 14) {13 7 22 }
Vertex: (id = 15) {8 16 23 }
Vertex: (id = 16) {9 15 17 24 }
Vertex: (id = 17) {10 16 18 25 }
Vertex: (id = 18) {11 17 19 26 }
Vertex: (id = 19) {12 18 20 27 }
Vertex: (id = 20) {19 21 28 }
Vertex: (id = 21) {13 20 22 29 }
Vertex: (id = 22) {21 14 30 }
Vertex: (id = 23) {15 24 31 }
Vertex: (id = 24) {16 23 25 32 }
Vertex: (id = 25) {17 24 26 33 }
Vertex: (id = 26) {18 25 27 34 }
Vertex: (id = 27) {19 26 28 35 }
Vertex: (id = 28) {20 27 29 36 }
Vertex: (id = 29) {21 28 30 37 }
Vertex: (id = 30) {29 22 38 }
Vertex: (id = 31) {23 32 }
Vertex: (id = 32) {24 31 33 39 }
Vertex: (id = 33) {25 32 34 }
Vertex: (id = 34) {26 33 35 40 }
Vertex: (id = 35) {27 34 36 41 }
Vertex: (id = 36) {28 35 37 }
Vertex: (id = 37) {29 36 38 42 }
Vertex: (id = 38) {37 30 43 }
Vertex: (id = 39) {32 45 }
Vertex: (id = 40) {34 41 47 }
Vertex: (id = 41) {35 40 48 }
Vertex: (id = 42) {37 43 50 }
Vertex: (id = 43) {42 38 51 }
Vertex: (id = 44) {45 52 }
Vertex: (id = 45) {39 44 46 53 }
Vertex: (id = 46) {45 47 54 }
Vertex: (id = 47) {40 46 48 55 }
Vertex: (id = 48) {41 47 49 56 }
Vertex: (id = 49) {48 50 57 }
Vertex: (id = 50) {42 49 51 58 }
Vertex: (id = 51) {50 43 59 }
Vertex: (id = 52) {44 53 }
Vertex: (id = 53) {45 52 54 }
Vertex: (id = 54) {46 53 55 }
Vertex: (id = 55) {47 54 56 }
Vertex: (id = 56) {48 55 57 }
Vertex: (id = 57) {49 56 58 }
Vertex: (id = 58) {50 57 59 }
Vertex: (id = 59) {51 58 }
Edge 0: 1 <-> 0
Edge 1: 8 <-> 0
Edge 2: 2 <-> 1
Edge 3: 9 <-> 1
Edge 4: 3 <-> 2
Edge 5: 10 <-> 2
Edge 6: 4 <-> 3
Edge 7: 11 <-> 3
Edge 8: 5 <-> 4
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Edge 10: 6 <-> 5
Edge 11: 7 <-> 6
Edge 12: 13 <-> 6
Edge 13: 9 <-> 8
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Edge 15: 10 <-> 9
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]
Robot arrangement: (|R| = 23, |V| = 60) [
robot locations: {1#20 2#28 3#39 4#50 5#51 6#49 7#8 8#27 9#36 10#14 11#37 12#10 13#48 14#26 15#25 16#6 17#41 18#21 19#31 20#7 21#42 22#44 23#2 }
vertex occupancy: {0#0 0#1 23#2 0#3 0#4 0#5 16#6 20#7 7#8 0#9 12#10 0#11 0#12 0#13 10#14 0#15 0#16 0#17 0#18 0#19 1#20 18#21 0#22 0#23 0#24 15#25 14#26 8#27 2#28 0#29 0#30 19#31 0#32 0#33 0#34 0#35 9#36 11#37 0#38 3#39 0#40 17#41 21#42 0#43 22#44 0#45 0#46 0#47 13#48 6#49 4#50 5#51 0#52 0#53 0#54 0#55 0#56 0#57 0#58 0#59 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
robot locations: {}
vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 911, |V| = 60) [
robot goals: {
1#{23}
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vertex compatibilities: {
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59@{}
}
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
Solving layer: 4
Solving layer: 5
Computed optimal makespan:4
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 53, paralellism = 13.250) [
Step 0: 23#2->1 16#6->5 7#8->0 12#10->9 10#14->13 18#21->22 2#28->29 11#37->38 3#39->32 17#41->40 21#42->43 22#44->45 13#48->56 6#49->57 4#50->58 5#51->59
Step 1: 7#0->8 10#13->6 18#22->14 15#25->24 14#26->18 2#29->21 3#32->33 11#38->30 17#40->34 13#56->55 6#57->49
Step 2: 23#1->0 7#8->15 12#9->10 14#18->11 2#21->13 15#24->16 8#27->19 11#30->22 3#33->25 9#36->28 21#43->38 22#45->44 6#49->48 13#55->47 4#58->57 5#59->51
Step 3: 23#0->8 14#11->12 15#16->17 1#20->21 21#38->30 22#44->52 13#47->40 6#48->41 5#51->50 4#57->49
]
Multirobot solution analysis: (
total makespan = 4
total distance = 34
total trajectory = 53
average parallelism = 13.250
average distance = 1.478
average trajectory = 2.304
parallelism distribution = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 2 ]
distance distribution = [ 3 9 5 5 ]
trajectory distribution = [ 4 4 11 2 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
Phase (name = 'root_phase') [
Total SAT solver calls = 4
Satisfiable SAT solver calls = 1
Unsatisfiable SAT solver calls = 3
Indeterminate SAT solver calls = 0
Move executions = 106
Produced CNF variables = 11674
Produced CNF clauses = 73400
Search steps = 0
Wall clock TIME (seconds) = 0.329
CPU/machine TIME (seconds) = 0.360
]
]
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