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reLOC 0.08-osaka : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
1,0
8,0
2,1
9,1
3,2
10,2
4,3
11,3
5,4
12,4
6,5
7,6
13,6
9,8
15,8
10,9
16,9
11,10
12,11
17,11
18,12
14,13
20,13
16,15
22,15
23,16
18,17
25,17
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26,18
20,19
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23,22
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24,23
31,23
25,24
32,24
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33,25
27,26
34,26
28,27
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32,31
33,32
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34,33
38,33
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38,37
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41,40
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49,42
44,43
50,43
51,44
46,45
53,45
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50,49
51,50
52,51
53,52
54,53
55,54
56,55
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=57 |E|=86) [
Vertex: (id = 0) {1 8 }
Vertex: (id = 1) {0 2 9 }
Vertex: (id = 2) {1 3 10 }
Vertex: (id = 3) {2 4 11 }
Vertex: (id = 4) {3 5 12 }
Vertex: (id = 5) {4 6 }
Vertex: (id = 6) {5 7 13 }
Vertex: (id = 7) {6 14 }
Vertex: (id = 8) {0 9 15 }
Vertex: (id = 9) {1 8 10 16 }
Vertex: (id = 10) {2 9 11 }
Vertex: (id = 11) {3 10 12 17 }
Vertex: (id = 12) {4 11 18 }
Vertex: (id = 13) {6 14 20 }
Vertex: (id = 14) {13 7 21 }
Vertex: (id = 15) {8 16 22 }
Vertex: (id = 16) {9 15 23 }
Vertex: (id = 17) {11 18 25 }
Vertex: (id = 18) {12 17 19 26 }
Vertex: (id = 19) {18 20 27 }
Vertex: (id = 20) {13 19 21 28 }
Vertex: (id = 21) {20 14 29 }
Vertex: (id = 22) {15 23 30 }
Vertex: (id = 23) {16 22 24 31 }
Vertex: (id = 24) {23 25 32 }
Vertex: (id = 25) {17 24 26 33 }
Vertex: (id = 26) {18 25 27 34 }
Vertex: (id = 27) {19 26 28 }
Vertex: (id = 28) {20 27 29 35 }
Vertex: (id = 29) {28 21 36 }
Vertex: (id = 30) {22 31 }
Vertex: (id = 31) {23 30 32 }
Vertex: (id = 32) {24 31 33 37 }
Vertex: (id = 33) {25 32 34 38 }
Vertex: (id = 34) {26 33 }
Vertex: (id = 35) {28 36 40 }
Vertex: (id = 36) {35 29 41 }
Vertex: (id = 37) {32 38 44 }
Vertex: (id = 38) {33 37 }
Vertex: (id = 39) {40 46 }
Vertex: (id = 40) {35 39 41 47 }
Vertex: (id = 41) {40 36 48 }
Vertex: (id = 42) {43 49 }
Vertex: (id = 43) {42 44 50 }
Vertex: (id = 44) {37 43 51 }
Vertex: (id = 45) {46 53 }
Vertex: (id = 46) {39 45 47 54 }
Vertex: (id = 47) {40 46 48 55 }
Vertex: (id = 48) {47 41 56 }
Vertex: (id = 49) {42 50 }
Vertex: (id = 50) {43 49 51 }
Vertex: (id = 51) {44 50 52 }
Vertex: (id = 52) {51 53 }
Vertex: (id = 53) {45 52 54 }
Vertex: (id = 54) {46 53 55 }
Vertex: (id = 55) {47 54 56 }
Vertex: (id = 56) {48 55 }
Edge 0: 1 <-> 0
Edge 1: 8 <-> 0
Edge 2: 2 <-> 1
Edge 3: 9 <-> 1
Edge 4: 3 <-> 2
Edge 5: 10 <-> 2
Edge 6: 4 <-> 3
Edge 7: 11 <-> 3
Edge 8: 5 <-> 4
Edge 9: 12 <-> 4
Edge 10: 6 <-> 5
Edge 11: 7 <-> 6
Edge 12: 13 <-> 6
Edge 13: 9 <-> 8
Edge 14: 15 <-> 8
Edge 15: 10 <-> 9
Edge 16: 16 <-> 9
Edge 17: 11 <-> 10
Edge 18: 12 <-> 11
Edge 19: 17 <-> 11
Edge 20: 18 <-> 12
Edge 21: 14 <-> 13
Edge 22: 20 <-> 13
Edge 23: 16 <-> 15
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Edge 26: 18 <-> 17
Edge 27: 25 <-> 17
Edge 28: 19 <-> 18
Edge 29: 26 <-> 18
Edge 30: 20 <-> 19
Edge 31: 27 <-> 19
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Edge 33: 28 <-> 20
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Edge 36: 24 <-> 23
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Edge 38: 25 <-> 24
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Edge 84: 55 <-> 54
Edge 85: 56 <-> 55
]
Robot arrangement: (|R| = 23, |V| = 57) [
robot locations: {1#42 2#6 3#50 4#2 5#34 6#25 7#55 8#19 9#39 10#17 11#10 12#3 13#51 14#24 15#56 16#28 17#21 18#20 19#16 20#15 21#12 22#36 23#35 }
vertex occupancy: {0#0 0#1 4#2 12#3 0#4 0#5 2#6 0#7 0#8 0#9 11#10 0#11 21#12 0#13 0#14 20#15 19#16 10#17 0#18 8#19 18#20 17#21 0#22 0#23 14#24 6#25 0#26 0#27 16#28 0#29 0#30 0#31 0#32 0#33 5#34 23#35 22#36 0#37 0#38 9#39 0#40 0#41 1#42 0#43 0#44 0#45 0#46 0#47 0#48 0#49 3#50 13#51 0#52 0#53 0#54 7#55 15#56 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
robot locations: {}
vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 877, |V| = 57) [
robot goals: {
1#{21,42}
2#{2,12,21}
3#{2,10}
4#{18}
5#{1,39}
6#{12,15}
7#{3,26,31}
8#{11,28,41}
9#{42}
10#{30,43,54}
11#{41,53}
12#{5,15,20}
13#{11}
14#{16,40,48}
15#{2,35,45}
16#{1}
17#{51}
18#{44}
19#{15,40}
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vertex compatibilities: {
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2@{2,3,15}
3@{7}
4@{}
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6@{}
7@{}
8@{}
9@{}
10@{3}
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13@{}
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55@{21}
56@{}
}
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
Solving layer: 4
Computed optimal makespan:3
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 41, paralellism = 13.667) [
Step 0: 2#6->7 11#10->9 21#12->4 20#15->22 10#17->11 8#19->18 18#20->13 17#21->29 14#24->32 5#34->26 23#35->40 22#36->41 9#39->46 1#42->49 13#51->52 7#55->54
Step 1: 21#4->5 2#7->14 10#11->10 19#16->15 8#18->12 20#22->30 6#25->17 5#26->27 16#28->35 14#32->37 23#40->39 1#49->42 3#50->51 7#54->53 15#56->48
Step 2: 11#9->1 10#10->11 18#13->20 2#14->21 6#17->18 17#29->28 16#35->40 14#37->44 1#42->43 9#46->45
]
Multirobot solution analysis: (
total makespan = 3
total distance = 33
total trajectory = 41
average parallelism = 13.667
average distance = 1.435
average trajectory = 1.783
parallelism distribution = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 ]
distance distribution = [ 3 7 10 2 ]
trajectory distribution = [ 5 12 4 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
Phase (name = 'root_phase') [
Total SAT solver calls = 3
Satisfiable SAT solver calls = 1
Unsatisfiable SAT solver calls = 2
Indeterminate SAT solver calls = 0
Move executions = 82
Produced CNF variables = 6765
Produced CNF clauses = 39585
Search steps = 0
Wall clock TIME (seconds) = 0.147
CPU/machine TIME (seconds) = 0.170
]
]
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